基于遗传模糊PID算法的倒立摆稳摆抑噪抗扰实验与分析

倒立摆稳摆控制原理应用的实际工程需求牵引，使倒立摆成为检验各类控制算法的理想替代实验研究平台。本文将倒立摆摆杆的姿态稳定控制和抑噪抗扰作为研究内容，以理论分析、编程实现、仿真实验和实物实验验证作为研究手段，聚焦控制器设计的优化，先引入模糊控制对PID参数调节进行优化，改固定参数调节为在线参数调节，旨在提高系统鲁棒性与Dorsomorphin临床试验抑扰性；再运用遗传算法的量化因子和比例因子完成调节参数的在线寻优，通过设计适应度函数和选择算子，经过选择、交叉、变异不断演化迭代，最终获取最佳适应度个体、找到最优解，通过仿真验证遗传模糊PID算法突出的抑噪抗扰优势；最后基于该控制策略下购买NSC 125973进行倒立摆实物实验，验证其指令Infectious causes of cancer跟踪有效性结论。论文研究表明，遗传模糊PID算法具有良好的指令跟踪和抑噪抗扰性能，具有一定的工程应用价值。